庫卡KR 3 D1200屬并聯(lián)結(jié)構(gòu)，常被稱為蜘蛛手機(jī)器人，憑借獨(dú)特的蜘蛛式結(jié)構(gòu)和出色的運(yùn)動(dòng)性能，在電子制造、精密裝配等領(lǐng)域大放異彩。長時(shí)間高強(qiáng)度運(yùn)行后，庫卡機(jī)器人故障也可能接踵而至。
庫卡KR 3 D1200的機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，機(jī)械臂、關(guān)節(jié)和連接部件眾多。外觀檢查各機(jī)械臂是否有明顯的變形，這可能是因外力撞擊或長期應(yīng)力集中導(dǎo)致。關(guān)節(jié)部位，查看是否存在松動(dòng)、異常磨損，可用手輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，感受是否有卡頓或間隙過大。連接部件的螺栓，要逐一檢查是否有松動(dòng)，若松動(dòng)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)和偏差，影響定位精度。在庫卡機(jī)器人維修中，機(jī)械結(jié)構(gòu)的隱患排查是基礎(chǔ)工作，卻能避免許多潛在故障的發(fā)生。
控制系統(tǒng)是機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)指揮機(jī)器人的每一個(gè)動(dòng)作。查看控制器的硬件板卡，電子元件有無燒焦、開裂、鼓包等現(xiàn)象。利用庫卡專用的診斷軟件，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行全面掃描，檢查是否存在程序錯(cuò)誤、參數(shù)丟失或通信故障。有時(shí)機(jī)器人突然停止運(yùn)行或動(dòng)作異常，可能是控制系統(tǒng)軟件受到干擾，導(dǎo)致程序執(zhí)行出錯(cuò)。在庫卡并聯(lián)機(jī)器人維修中，控制系統(tǒng)的診斷需要維修人員具備一定的編程和軟件知識(shí)。
維修實(shí)操
機(jī)械部件維修與更換
對(duì)于輕微變形的機(jī)械臂，可采用專業(yè)的校正工具進(jìn)行修復(fù)，但如果變形嚴(yán)重，必須更換新的機(jī)械臂。關(guān)節(jié)處若有磨損，根據(jù)磨損程度選擇修復(fù)或更換關(guān)節(jié)軸承。安裝新軸承時(shí)，要注意涂抹適量的潤滑脂，保證關(guān)節(jié)的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。松動(dòng)的連接螺栓，部件的維修和更換必須嚴(yán)格把控精度，確保機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能不受影響。
控制系統(tǒng)修復(fù)
若控制系統(tǒng)板卡硬件損壞，根據(jù)損壞元件的具體情況進(jìn)行更換。對(duì)于軟件問題，如程序丟失，可從備份中恢復(fù)程序；若參數(shù)錯(cuò)誤，依據(jù)機(jī)器人的工作要求和技術(shù)手冊(cè)，重新正確設(shè)置參數(shù)。修復(fù)完成后，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行全面測試，確保其能夠準(zhǔn)確無誤地控制機(jī)器人的各項(xiàng)動(dòng)作。在并聯(lián)機(jī)器人維修中，控制系統(tǒng)的修復(fù)是關(guān)鍵環(huán)節(jié)，直接關(guān)系到機(jī)器人能否正常運(yùn)行。
維修后測試
庫卡蜘蛛手機(jī)器人維修完成后，不能直接將機(jī)器人投入生產(chǎn)，需進(jìn)行嚴(yán)格的測試。首先進(jìn)行空載試運(yùn)行，讓機(jī)器人執(zhí)行簡單的動(dòng)作指令，如點(diǎn)動(dòng)、回零等，觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否平穩(wěn)、順暢，有無異常噪音和振動(dòng)。然后進(jìn)行負(fù)載測試，模擬實(shí)際工作場景，加載額定負(fù)載，檢查機(jī)器人在負(fù)載情況下的運(yùn)行精度和穩(wěn)定性。只有經(jīng)過全面測試，確認(rèn)機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)均符合要求后，才算完成一次成功的庫卡KR 3 D1200并聯(lián)機(jī)器人維修。