一，電氣連接二，初次上電三、安全配置四，機(jī)器人零點(diǎn)校正
DANGER 危險(xiǎn)!
必須安裝固定好機(jī)器人，才能通電操作機(jī)器人，否則在操作不當(dāng)?shù)那闆r下，機(jī)器人容易摔倒，造成設(shè)備損壞或人員安全問題。
機(jī)器人初次通電——電氣連接
控制柜（標(biāo)準(zhǔn)型）接口圖示如下：
機(jī)器人初次通電——電氣連接
機(jī)器人本體接口圖示如下：
機(jī)器人初次通電——電氣連接
以上為控制柜和機(jī)器人的示例接口，控制柜型號(hào)和機(jī)器人型號(hào)不一樣，對(duì)應(yīng)接口會(huì)略有差別，但標(biāo)簽會(huì)是一樣的，請(qǐng)留意。
對(duì)應(yīng)接口的接線及說明如下：
1，X1接頭：控制柜供電接口。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend：三相四線制，380VAC交流電；
①KRC4stand&KRC4Midsize額定功率：13.5kVA
②KRC4Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同，如有需要請(qǐng)聯(lián)系庫卡（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize：歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭，220VAC交流電，額定功率2kVA；其中，220VAC供電插頭已接好，直接接入即可；
380VAC供電插頭需用戶接入，如下：
機(jī)器人初次通電——電氣連接
2，X11：機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同，接線方式也不一樣。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜：
急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下所示：
機(jī)器人初次通電——電氣連接
2，機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同，接線方式也不一樣。
（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜：
急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下所示：
機(jī)器人初次通電——電氣連接
3，X51：集線器，用于客戶信號(hào)線、通訊總線、網(wǎng)線等的接入，目的防塵防水。
4，X20-×30：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜到機(jī)器人本體的動(dòng)力線。
5，X21-×31：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線。
注意：取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時(shí)，密封圈易隨著保護(hù)蓋一起掉出來，需將密封圈取出并重新接入到×31接頭。
6，X19：控制柜接口，用于接入庫卡示教器SmartPAD。
7，×32：機(jī)器人本體接口，用于接入庫卡零點(diǎn)校正工具，校正機(jī)器人零點(diǎn)。
機(jī)器人初次通電——電氣連接
8，控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下
機(jī)器人初次通電——電氣連接
9，機(jī)器人系統(tǒng)的接地，如下圖的示例：等電位連接
機(jī)器人初次通電——電氣連接
10，機(jī)器人配套線纜的現(xiàn)場(chǎng)布線，如下圖：
機(jī)器人初次通電——初次上電
在做好電氣連接后，在機(jī)器人通電前，必須用萬用表測(cè)量控制柜的供電大小，確認(rèn)電源沒有缺相，電壓的等級(jí)符合機(jī)器人對(duì)電源的要求，確認(rèn)完畢后即可通電。
備注：控制柜型號(hào)差異，電源的上電開關(guān)會(huì)有所不同
機(jī)器人初次通電——初次上電
機(jī)器人初次通電——初次上電
機(jī)器人第一次上電，示教器有時(shí)會(huì)出現(xiàn)如下界面，屆時(shí)請(qǐng)耐心等待機(jī)器人最后的上電完成，進(jìn)入到KSS系統(tǒng)里，圖片如下：
機(jī)器人初次通電——初次上電
機(jī)器人KSS系統(tǒng)里，會(huì)提示選擇機(jī)器人信息的對(duì)話框，選擇“機(jī)器人”按鈕，如下：
機(jī)器人初次通電——初次上電
承接上一步驟，通過示教器確認(rèn)所有消息，單擊消息提示區(qū)域，此時(shí)一定會(huì)彈出如圖所標(biāo)示的報(bào)警消息，如下：
這種消息提示，需要我們確認(rèn)機(jī)器人的安全配置。在某些情況下，配置項(xiàng)目下載到機(jī)器人激活時(shí)，也會(huì)有同樣的消息，同樣通過確認(rèn)機(jī)器人安全配置來處理。
機(jī)器人初次通電——安全配置
安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。
對(duì)于初次上電機(jī)器人，必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下：
1，登陸到“SafetyMaintenance”（安全調(diào)試人員）：
進(jìn)入：“主菜單配置>用戶組”，選中對(duì)應(yīng)用戶組，輸入登陸密碼“kuka”完成登陸。
機(jī)器人初次通電——安全配置
安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。
對(duì)于初次上電機(jī)器人，必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下：
2，進(jìn)入菜單“主菜單>配置>安全配置”，如果有彈出如下的界面，單擊“是”，如圖
機(jī)器人初次通電——安全配置
安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。
對(duì)于初次上電機(jī)器人，必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下：
3，完成上述兩步，示教器界面會(huì)彈出“故障排除助手”對(duì)話框，選擇“機(jī)器人或RDC存儲(chǔ)器首次投入運(yùn)行”字段，然后單擊下面的“現(xiàn)在激活”：
機(jī)器人初次通電——安全配置
安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機(jī)器參數(shù)與實(shí)際機(jī)器人一致。
對(duì)于初次上電機(jī)器人，必須對(duì)此進(jìn)行確認(rèn)，才能正常操作機(jī)器人。步驟如下：
4，在彈出來的確認(rèn)對(duì)話框，選擇“是”：
5，等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面，然后單擊確認(rèn)所有消息，即能上電操作機(jī)器人。
機(jī)器人初次通電——機(jī)器人零點(diǎn)校正
經(jīng)過安全配置的操作，有時(shí)還會(huì)有報(bào)警消息“零點(diǎn)校正Ax”，X表示第幾個(gè)軸丟失了零點(diǎn)。這時(shí)，只需要操作機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校正即可。
零點(diǎn)校正的方式有2個(gè)：其一電子校正工具EMD或者M(jìn)EMD，其二千分表。
零點(diǎn)校正的前提：將機(jī)器人軸移動(dòng)到預(yù)校正零點(diǎn)的位置（如下圖），每個(gè)軸的標(biāo)識(shí)會(huì)有差異。
機(jī)器人初次通電——機(jī)器人零點(diǎn)校正
零點(diǎn)校正的原理：最凹槽的位置，即是該軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)的位置。電子校正工具根據(jù)操作步驟，自行找到零點(diǎn)；千分表屬于手動(dòng)方式，需要尋找千分表盤“指針”的拐點(diǎn)位置來確認(rèn)。
