1、機器人與系統(tǒng)相連
如果機器人進程應(yīng)由一個中央位置進行控制（如由一個主機或PLC），則這一控制通過外部自動運行接口進行。
PLC連接
2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理
為了在KRC4和PLC之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：
外部自動運行方式：在該運行方式下由一臺主機或者PLC控制機器人系統(tǒng)
CELL.SRC：從外部選擇機器人程序的控制程序。
PLC和機器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口：
發(fā)送至機器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認
機器人狀態(tài)（輸出端）：驅(qū)動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。
3、從外部啟動程序的安全須知
選擇了CELL程序后必須執(zhí)行BCO運行。
4、外部程序啟動的操作步驟
前提條件：在運行方式Ｔ１或Ｔ２下
用于外部自動運行的輸入/輸出端和CELL.SRC程序已配置。
1.在導(dǎo)航器中選擇CELL.SRC程序。CELL程序始終在目錄KRC:\R1下
2.將程序倍率設(shè)定為100%。（以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定其它數(shù)值。）
選擇Cell和設(shè)置手動倍率
1HOV設(shè)置
2選定Cell.src
3.執(zhí)行BCO運行：按住確認開關(guān)。然后按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“已達BCO”。
4.選擇“外部自動化”運行方式
5.在上一級控制系統(tǒng)(PLC)處啟動程序。
5、Cell.src控制程序
管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見的程序一樣，Cell程序也可以進行個性化調(diào)整，但程序的基本結(jié)構(gòu)必須保持不變。
Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能：
1、初始化和Home位置
初始化基坐標(biāo)參數(shù)
根據(jù)“Home”位置檢查機器人位置
初始化外部自動運行接口
2、無限循環(huán)：
通過模塊“P00”詢問程序號
進入已經(jīng)確定程序號的選擇循環(huán)。
3、程序號的選擇循環(huán)
根據(jù)程序號（保存在變量“PGNO”中）跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支(“CASE”)中。
記錄在分支中的機器人程序即被運行。
無效的程序號會導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至“默認的”分支中。
運行成功結(jié)束后會自動重復(fù)這一循環(huán)。
6、操作步驟
1.切換到“專家”用戶組
2.打開CELL.SRC。
3.在“CASE”段中將名稱“EXAMPLE”用應(yīng)從相應(yīng)的程序編號調(diào)出的程序的
名稱替換。刪除名稱前的分號。
圖11-4:經(jīng)適配的Cell程序舉例
7.關(guān)閉程序并保存更改。