圖 2-14: 基坐標(biāo)系中的手動(dòng)移動(dòng)
基坐標(biāo)系說明
機(jī)器人的工具可以根據(jù)基坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)。基坐標(biāo)系可以被單個(gè)測(cè)量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工件支座或者貨盤調(diào)整姿態(tài)。由此可以進(jìn)行舒適的手動(dòng)移動(dòng)！
在此過程中， 所有需要的機(jī)器人軸也會(huì)自行移動(dòng)。哪些軸會(huì)自行移動(dòng)由系統(tǒng)決定，并因運(yùn)動(dòng)情況不同而異。
為此需要使用移動(dòng)鍵或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠標(biāo)。
可供選擇的基坐標(biāo)系有 32 個(gè)。
速度可以更改（手動(dòng)倍率： HOV）
僅在 T1 運(yùn)行模式下才能手動(dòng)移動(dòng)。
確認(rèn)鍵必須已經(jīng)按下。
圖 2-15: 笛卡爾坐標(biāo)系
基坐標(biāo)手動(dòng)移動(dòng)原理
圖 2-15: 笛卡爾坐標(biāo)系
在坐標(biāo)系中可以兩種不同的方式移動(dòng)機(jī)器人：
沿坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向平移（直線） ： X 、Y、Z
環(huán)繞著坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)（旋轉(zhuǎn)/ 回轉(zhuǎn)） ： 角度 A 、B 和 C 收到一個(gè)運(yùn)行指令時(shí)（例如按了移動(dòng)鍵后）控制器先計(jì)算一行程段。該行程段的起點(diǎn)是工具參照點(diǎn) (TCP) 。行程段的方向由世界坐標(biāo)系給定。 控制器控制所有軸相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，使工具沿該行程段運(yùn)動(dòng)（平動(dòng)）或繞其旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)） 。
操作步驟
1. 選擇基坐標(biāo)作為移動(dòng)鍵的選項(xiàng)。
2. 選擇工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)
3. 設(shè)置手動(dòng)倍率。
4. 將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住。
5. 用移動(dòng)鍵沿所需的方向移動(dòng)。
6. 作為選項(xiàng)，也可用 3D 鼠標(biāo)來移動(dòng)。
使用基坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)：
只要基坐標(biāo)系已知，機(jī)器人的動(dòng)作始終可預(yù)測(cè)。
這里也可用3D 鼠標(biāo)直觀操作。前提條件是操作員必須相對(duì)機(jī)器人以及基坐標(biāo)系正確站立。
注意
如果還另外設(shè)定了工具坐標(biāo)系，則可在基坐標(biāo)系中繞 TCP 改變姿態(tài)。操作步驟
1. 選擇基坐標(biāo)作為移動(dòng)鍵的選項(xiàng)。
2. 選擇工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)
3. 設(shè)置手動(dòng)倍率。
4. 將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住。
5. 用移動(dòng)鍵沿所需的方向移動(dòng)。
6. 作為選項(xiàng)，也可用 3D 鼠標(biāo)來移動(dòng)。
停機(jī)反應(yīng) 工業(yè)機(jī)器人會(huì)在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時(shí)做出停機(jī)反應(yīng)。下面的表格中列出了停機(jī)反應(yīng)與所設(shè)定的運(yùn)行方式的關(guān)系。
| 概念 | 說明 |
| 安全運(yùn)行停止 |
安全運(yùn)行停止是一種停機(jī)監(jiān)控。它不停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而是監(jiān)控機(jī)器人
軸是否靜止。如果機(jī)器人軸在安全運(yùn)行停止時(shí)運(yùn)動(dòng)，則安全運(yùn)行停止觸
發(fā)安全停止 STOP 0 。
安全運(yùn)行停止也可由外部觸發(fā)。
如果安全運(yùn)行停止被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)給現(xiàn)場(chǎng)總線的一個(gè)輸出
端賦值。如果在觸發(fā)安全運(yùn)行停止時(shí)不是所有的軸都停止，并以此觸發(fā)
了安全停止 STOP 0 ，則也會(huì)給該輸出端賦值。
|
| 安全停止 STOP 0 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝
置和制動(dòng)器的供電電源。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 0 。
|
| 安全停止 STOP 1 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動(dòng)過程由機(jī)器人控制系統(tǒng)
中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機(jī)械手靜止下來，
安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置和制動(dòng)器的供電電源。
如果安全停止 STOP 1 被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場(chǎng)總線的一個(gè)
輸出端賦值。
安全停止 STOP 1 也可由外部觸發(fā)。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 1 。
|
| 安全停止 STOP 2 |
一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動(dòng)過程由機(jī)器人控制系統(tǒng)
中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅(qū)動(dòng)裝置保持接通狀
態(tài)，制動(dòng)器則保持松開狀態(tài)。一旦機(jī)械手停止下來，安全運(yùn)行停止即被
觸發(fā)。
如果安全停止 STOP 2 被觸發(fā)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場(chǎng)總線的一個(gè)
輸出端賦值。
安全停止 STOP 2 也可由外部觸發(fā)。
提示： 該停止在文件中稱作安全停止 2 。
|
| 停機(jī)類別 0 |
驅(qū)動(dòng)裝置立即關(guān)斷，制動(dòng)器制動(dòng)。機(jī)械手和附加軸 （選項(xiàng)）在額定位置
附近制動(dòng)。
提示： 此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 0 。
|
| 概念 | 說明 |
| 停機(jī)類別 1 |
機(jī)械手和附加軸（選項(xiàng)）在額定位置上制動(dòng)。 1 秒鐘后驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)斷，
制動(dòng)器制動(dòng)。
提示： 此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 1 。
|
| 停機(jī)類別 2 |
驅(qū)動(dòng)裝置不被關(guān)斷，制動(dòng)器不制動(dòng)。機(jī)械手及附加軸 （選項(xiàng)）通過一個(gè)
不偏離額定位置的制動(dòng)斜坡進(jìn)行制動(dòng)。
提示： 此停機(jī)類別在文件中被稱為 STOP 2 。
|
| 觸發(fā)因素 | T1,T2 | AUT， AUT EXT |
| 啟動(dòng)鍵被松開 | STOP 2 | - |
| 按下停機(jī)鍵 | STOP 2 | |
| 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)機(jī) | STOP 1 | |
| 輸入端無“運(yùn)動(dòng)許可” | STOP 2 | |
| 關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)（斷電） | STOP 0 | |
|
機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)與安全 無關(guān)的部件出現(xiàn)內(nèi)部故障 |
STOP 0 或 STOP 1 （取決于故障原因） |
|
| 運(yùn)行期間工作模式被切換 | 安全停止 2 | |
|
打開防護(hù)門（操作人員防 護(hù)裝置） |
- | 安全停止 1 |
| 松開確認(rèn)鍵 | 安全停止 2 | - |
|
持續(xù)按住確認(rèn)鍵或出現(xiàn)故 障 |
安全停止 1 | - |
| 按下急停按鈕 | 安全停止 1 | |
|
安全控制系統(tǒng)或安全控制 系統(tǒng)外圍設(shè)備中的故障 |
安全停止 0 | |