一.硬件：
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1 |
機(jī)器人 |
庫(kù)卡KR30 HA高精度機(jī)器人 |
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2 |
PLC |
基恩士PLC型號(hào)：KV7500 |
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3 |
通訊方式 |
二者通過(guò)Ethernet/IP協(xié)議進(jìn)行通訊:PLC作為Scanner,機(jī)器人作Adapter |
二.軟件：
| 序號(hào) | 軟件名 | 版本 |
| 1 | 庫(kù)卡控制系統(tǒng)-KSS | KSS8.3.36 |
| 2 | 庫(kù)卡工程軟件-Workvisual | 4.0.29 |
| 3 | 軟件包-KUKA.Ethernet/IP | V2.0.3 Build15 |
| 4 | 基恩士PLC軟件-KV Studio | Ver 9.42 |
三.機(jī)器人Etherne/ip從站描述文件
文件名：KRC4ScannerAdapter.eds
四.安裝Ethernet/IP通訊包
五.Workvisual配置
1.將筆記本電腦與機(jī)器人連接下載Workvisual項(xiàng)目：
1)在示教器上->“投運(yùn)行”->網(wǎng)絡(luò)，查看機(jī)器人的IP地址，用網(wǎng)線(xiàn)將安裝有Workvisual的筆記本電腦和機(jī)器人控制柜PC的KLI端口，同時(shí)修改個(gè)人電腦的IP地址，保證電腦IP地址前三位與機(jī)器人的IP地址相同，最后一位不同，如機(jī)器人IP“172.31.164.1”，則電腦IP可以修改為“172.31.164.4”。
2)電腦上打開(kāi)WorkVisual，點(diǎn)擊File->Browseforproject，在彈出的畫(huà)面里單擊refresh，
在availablecells里面點(diǎn)擊打開(kāi)當(dāng)前的項(xiàng)目。如圖1
2.如圖2激活項(xiàng)目，當(dāng)項(xiàng)目激活后，如圖3該項(xiàng)目的總線(xiàn)結(jié)構(gòu)會(huì)顯示出各種總線(xiàn)結(jié)構(gòu)，如KCB,KEB等；
3.右鍵單擊總線(xiàn)結(jié)構(gòu),彈出界面如圖4紅色區(qū)域，然后點(diǎn)擊添加彈出圖5圖框，在該框內(nèi)選擇Ethernet/IP并點(diǎn)擊該圖框的OK鍵完成添加，此時(shí)可以在總線(xiàn)結(jié)構(gòu)下面看到Ethernet/IP總線(xiàn)，如圖6所示；
4.鼠標(biāo)左鍵雙擊如圖7藍(lán)色區(qū)域的Ethernet/IP進(jìn)入其配置界面(右邊框)；
5.Ethernet/IP設(shè)置：
A.通訊設(shè)置(實(shí)際的IP地址要根據(jù)實(shí)際情況修改)：
B.機(jī)器人作從站設(shè)置：
6.IOMapping配置：
a.如圖10點(diǎn)擊編輯器->輸入輸出接線(xiàn)，進(jìn)入界面如圖11,左側(cè)選擇數(shù)字輸入端，右邊找總線(xiàn)Ethernet/ip
b.將BYTE分割成BIT類(lèi)型，在右下角找到并點(diǎn)擊信號(hào)編輯圖標(biāo)，如圖12紅色區(qū)域，然后進(jìn)入圖13，選擇分隔所有信號(hào)后，點(diǎn)擊OK鍵；
c.分割完后，進(jìn)入圖14界面后，選擇機(jī)器人輸入的起始位置，在右邊框里CTRL+A選擇PLC的所有信號(hào)后，將其拖拉至左邊機(jī)器人的起始位置，如$IN[2001],鏈接完成后，可以看到如圖15的紅色區(qū)域，表示映射完成；
d.同理，選擇數(shù)字輸出端配置如圖16，接著進(jìn)行機(jī)器人輸出端與PLC的信號(hào)映射；
e.圖17界面后，選擇機(jī)器人輸出的起始位置，在右邊框里CTRL+A選擇PLC的所有信號(hào)后，將其拖拉至左邊機(jī)器人的起始位置，如$out[2001],鏈接完成后，可以看到如圖18的紅色區(qū)域，表示映射完成；
7.完成配置后，將項(xiàng)目下載到機(jī)器人控制器里：
A.以專(zhuān)家的模式登錄示教器
B.Workvisual里點(diǎn)擊deploy,把項(xiàng)目配置導(dǎo)入到機(jī)器人控制柜中，過(guò)程中，需要在示教器上確認(rèn)提示信息。
C.完成后，機(jī)器人重啟；
六.基恩士PLC配置
1.從PLC控制器里下載項(xiàng)目到調(diào)試PC：
A.打開(kāi)編程配置軟件KVStudio,選擇調(diào)試PC與PLC控制器連接方式如圖20，選擇了以太網(wǎng)(二者IP在同一網(wǎng)段)
B.打開(kāi)并選擇條框監(jiān)控器/模擬器->通信設(shè)定(T)->通信設(shè)定(C)如圖21后，進(jìn)入界面圖22，點(diǎn)擊紅色邊框按鍵查找連接目標(biāo)，此時(shí)進(jìn)入圖23界面，執(zhí)行查找PLC控制器，所有被查到的控制器將會(huì)在檢索結(jié)果框里顯示，此時(shí)只需在檢索結(jié)果欄里找到需要的連接的控制器，并按綠色欄的按鍵完成控制的選擇；
C.完成選擇后，監(jiān)控器/模擬器菜單(圖24)選定讀取PLC后，調(diào)試PC將會(huì)從PLC控制器下載程序(圖25)；
2.控制器端配置Ethernet/IP:
A.在如圖26界面鼠標(biāo)左鍵雙擊控制器KV-7500(如紅色區(qū)域)，進(jìn)入如圖27的單元編輯欄，鼠標(biāo)右鍵單擊圖中紅色區(qū)域的PLC控制器KV-7500后，選擇Ethernet/IP設(shè)定欄進(jìn)入Ethernet/IP配置；
B.如圖28選擇EDS文件(D)欄來(lái)添加機(jī)器人的設(shè)備描述文件，按下登陸后進(jìn)入圖29界面，在調(diào)試PC里找到機(jī)器人的設(shè)備描述文件，并選擇打開(kāi)；
C.如圖30，在右側(cè)Ethernet/IP設(shè)備欄里找到機(jī)器人，選中后將其拖拉到左邊控制器下，此時(shí)會(huì)彈出設(shè)置框用于適配器(從站)初始設(shè)定，IP設(shè)定，結(jié)點(diǎn)地址設(shè)定，完成點(diǎn)擊OK；
D.鼠標(biāo)左鍵單擊如圖31的紅色區(qū)域設(shè)備后，該適配器(從站)設(shè)定信息會(huì)在右邊綠色框里顯示，此時(shí)可以根據(jù)需要修改信息，如IP地址/節(jié)點(diǎn)地址/節(jié)點(diǎn)名稱(chēng)(需與機(jī)器人端一致)；
E.鼠標(biāo)左鍵單擊如圖32的紅色區(qū)域ExclusiveOwner1后，會(huì)彈出右邊綠色框，在該框里點(diǎn)擊參數(shù)設(shè)定進(jìn)入其他參數(shù)設(shè)置界面；
F.在如圖33的藍(lán)色參數(shù)設(shè)定框里設(shè)置機(jī)器人的參數(shù)，如輸入輸出長(zhǎng)度，OT/TO背景數(shù)據(jù)(需與機(jī)器人端設(shè)置一致)，完成后點(diǎn)擊OK完成配置；
G.回到主界面，如圖34，在監(jiān)控器/模擬器欄選擇PLC傳輸，將新項(xiàng)目上床到PLC控制器，在線(xiàn)監(jiān)控二者數(shù)據(jù)交互是否一致(PLC->Robot,Robot->PLC)
