拆卸注意事項
1、更換電機(jī)時注意輕拿輕放，防止損壞電機(jī)。
1、更換電機(jī)時注意輕拿輕放，防止損壞電機(jī)。
2、電機(jī)從減速器抽出或者裝入減速器時要注意水平運(yùn)動，防止電機(jī)和減速器的花濺磨損。
3、新安裝的電機(jī)的電源線插頭方向可能和原來的插頭方向不一致，如果方向不一致導(dǎo)致原電纜長度不夠的話，可以先更改插頭方向，之后再進(jìn)行電纜連接。
4、電機(jī)安裝完畢后要進(jìn)行力矩校驗(yàn)，防止力矩不夠。
5、電機(jī)更換工作完成后要注意清理現(xiàn)場，防止廢棄物或者工具遺留在現(xiàn)場卡入機(jī)器人七軸軌道內(nèi)。
6、更換完電機(jī)后，無論機(jī)器人零點(diǎn)丟失與否都要對七軸進(jìn)行零點(diǎn)校正（一般情況下更換完電機(jī)，機(jī)器人零點(diǎn)丟失，機(jī)器人要提示進(jìn)行零點(diǎn)校正）。
7、所有工作完成后要進(jìn)行手動試車，防止出現(xiàn)零點(diǎn)偏差而導(dǎo)致軌跡偏移。
拆卸過程
第一步：關(guān)機(jī)
把機(jī)器人打到合適位置KUIKA后，保存機(jī)器人零點(diǎn)數(shù)據(jù)后關(guān)機(jī)。
第二步：拆電纜
拆下七軸電機(jī)的電源線和編碼器線。拆下后注意保護(hù)電纜接頭。
第三步：拆卸螺栓
用棘輪六角和加長桿把電機(jī)上的4顆固定螺絲拆除。
第四步：抽出電機(jī)
把電機(jī)從減速器里抽出。抽時注意水平用力，防止損壞電機(jī)。
安裝過程
第一步：潤滑電機(jī)轉(zhuǎn)軸
把新電機(jī)的花濺上涂抹少許黃油，然后把電機(jī)送入減速器中。
第二步：緊固電機(jī)螺栓
電機(jī)送入到位后緊固固定螺絲，螺絲的力矩為45NM。
第三步：連接電纜
安裝好電機(jī)電源線和電機(jī)編碼器線。
第四步：清理現(xiàn)場
清理好現(xiàn)場的工具及雜物，防止對現(xiàn)場機(jī)器人軌道造成傷害。
測試過程
第一步：開機(jī)
機(jī)器人柜開機(jī)，把機(jī)器人打到七軸零點(diǎn)的預(yù)校準(zhǔn)位置。
第二步：零點(diǎn)校正
把EMT連接到機(jī)器人上，對機(jī)器人七軸零點(diǎn)進(jìn)行重新校正。
第三步：手動試車
機(jī)器人手動打回原點(diǎn)進(jìn)行手動試車。先慢速進(jìn)行走軌跡以免發(fā)生碰撞。
第四步：自動試車
手動試車沒有問題后，把機(jī)器人上自動進(jìn)行試車，上自動時速度也要逐漸加上去。