*適宜人群：初次使用庫卡機(jī)器人的集成商，或者終端用戶。
*文檔目標(biāo)：庫卡機(jī)器人到貨后，客戶可根據(jù)文檔的步驟，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人初次通電并正常操作。
主要內(nèi)容：
一、電氣連接
二、初次上電
三、安全配置
四、機(jī)器人零點(diǎn)校正
五、IO配置
！警告：必須安裝固定好機(jī)器人，才能通電操作機(jī)器人，否則在操作不當(dāng)?shù)那闆r下，機(jī)器人容易摔倒，造成設(shè)備損壞或人員安全問題。
一、機(jī)器人初次通電——電氣連接
控制柜（標(biāo)準(zhǔn)型）接口圖示如下：
以上為控制柜和機(jī)器人的示例接口，控制柜型號(hào)和機(jī)器人型號(hào)不一樣，對(duì)應(yīng)接口會(huì)略有差別，但標(biāo)簽會(huì)是一樣的，請(qǐng)留意。
對(duì)應(yīng)接口的接線及說明如下：
1，X1接頭：控制柜供電接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四線制，380V AC交流電；
① KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率： 13.5kVA
②KR C4 Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同，如有需要請(qǐng)聯(lián)系我。
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭，220V AC交流電，額定功率2kVA；
其中，220V AC供電插頭已接好，直接接入即可；
380V AC供電插頭需用戶接入，如下：
引腳含義如下：
2，X11：機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同，接線方式也不一樣。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，
如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下
所示：
X11接頭接線方式：
急停A組：1和2短接
急停B組：19和20短接
安全門A組：3和4短接
安全門B組：21和22短接
通道A組 通道B組
5和6短接，23和24短接
7和8短接，25和26短接
9和10短接，27和28短接
11和12短接，29和30短接
13和14短接，31和32短接
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下所示：
X11接頭接線方式：
急停A組：1和2短接
急停B組：10和11短接
安全門A組：3和4短接
安全門B組：12和13短接
通道A組 通道B組
5和6短接，14和15短接
7和8短接，16和17短接
18和19短接，28和29短接
20和21短接，30和31短接
22和23短接，32和33短接
3，X51：集線器，用于客戶信號(hào)線、通訊總線、網(wǎng)線等的接入，目的防塵防水。
4，X20-X30：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜到機(jī)器人本體的動(dòng)力線。
5，X21-X31：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線。
注意：取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時(shí)，密封圈易隨著保護(hù)蓋一起掉出來，需將密封圈取出并重新接入到X31接頭。
6，X19：控制柜接口，用于接入庫卡示教器SmartPAD。
7，X32：機(jī)器人本體接口，用于接入庫卡零點(diǎn)校正工具，校正機(jī)器人零點(diǎn)。
8，控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下：
CCU CCU-SR
9，機(jī)器人系統(tǒng)的接地，如下圖的示例：等電位連接
10，機(jī)器人配套線纜的現(xiàn)場布線，如下圖：
在做好電氣連接后，在機(jī)器人通電前，必須用萬用表測量控制柜的供電大小，確認(rèn)電源沒有缺相，電壓的等級(jí)符合機(jī)器人對(duì)電源的要求，確認(rèn)完畢后即可通電。
備注：控制柜型號(hào)差異，電源的上電開關(guān)會(huì)有不同。
機(jī)器人第一次上電，示教器有時(shí)會(huì)出現(xiàn)如下界面，屆時(shí)請(qǐng)耐心等待機(jī)器人最后的上電完成，進(jìn)入到KSS系統(tǒng)里，圖片如下：
機(jī)器人KSS系統(tǒng)里，會(huì)提示選擇機(jī)器人信息的對(duì)話框，選擇“機(jī)器人”按鈕，如下：
承接上一步驟，通過示教器確認(rèn)所有消息，單擊消息提示區(qū)域，此時(shí)一定會(huì)彈出如圖所標(biāo)示的報(bào)警消息，如下：
這種消息提示，需要我們確認(rèn)機(jī)器人的安全配置。在某些情況下，配置項(xiàng)目下載到機(jī)器人激活時(shí)，也會(huì)有同樣的消息，同樣通過確認(rèn)機(jī)器人安全配置來處理。