為了克服現(xiàn)有技術(shù)水下作業(yè)機器人不夠靈活機動，不能實現(xiàn)多角度靈敏探測的缺陷，研發(fā)出一種可在實現(xiàn)動力輸出的同時，使機身發(fā)生一定角度旋轉(zhuǎn)，從而進行靈敏檢測、科學(xué)探險、無人偵查等需要的水下機器人。下面就讓我們一起來了解一下！
一、背景技術(shù)
自主式水下航行體（AUV)，又叫水下機器人，庫卡機器人驅(qū)動器維修，是水下無人航行器（UUV)的一種。水下無人航行器（UUV)技術(shù)無論在軍事上、還是民用方面都己不是新事物�，F(xiàn)有的潛艇技術(shù)AUV機器人，上升、下降大多通過改變本體在水中浮力即水壓艙注水，排水來實現(xiàn)潛水、浮水的。而且通常只有一到兩個動力推進器，響應(yīng)時間慢，機器人維修，不夠機動靈活，不能進行全方位的區(qū)域偵察�；蛘唠m然機器能進行一定角度的旋轉(zhuǎn)，但控制煩瑣，穩(wěn)定性差，均無法滿足現(xiàn)有的水下勘測所需。
二、技術(shù)方案
新型水下機器人，其包括帶有密封艙室的機身和用于無線接收導(dǎo)入程序指令的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)帶有電機驅(qū)動電路，其特點在于，該機身還活動連接有多個動力推進裝置，用于輸出動力的同時，使機身發(fā)生角度旋轉(zhuǎn)。其中，動力推進裝置可垂直于本體方向進行旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)角度為大于0度，小于等于360度。
該動力推進裝置可相對該機身轉(zhuǎn)動，且與該機身防水式密封連接。各動力推進裝置均為一帶有螺旋漿的推進器，其包括一轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)和設(shè)于該轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)內(nèi)的一動力傳動系統(tǒng)，其中，該動力傳動系統(tǒng)用于動力輸出，該轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)用于使機身沿自身軸線旋轉(zhuǎn)的同時，還可使本體產(chǎn)生各個方向的空間移動。
三、進步效果
1.新型水下機器人的機身采用了防水密閉式結(jié)構(gòu)，可以滿足如工程檢測等不同場合作業(yè)的需要，可無線傳輸并導(dǎo)入程序工作；
2.可通過接收地面控制臺上發(fā)出的控制指令，不僅可實現(xiàn)前進、后退、上升、下降，左右旋轉(zhuǎn)等動作，還可實現(xiàn)一定流速下的動力懸停的同時，使機身多角度旋轉(zhuǎn)，以配合水下全方位檢測作業(yè)；
3.大大提高了水下航行速度，可瞬間改變航向，角度對湍流、急流等復(fù)雜水體環(huán)境的適應(yīng)能力，實現(xiàn)自主控制及人工操作，且具輕便靈活、工作可靠等優(yōu)點。
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