進(jìn)行帶負(fù)載的“偏差學(xué)習(xí)”。與首次調(diào)整的差值被儲(chǔ)存。如果庫(kù)卡KUKA機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。對(duì)于抓取沉重部件的夾持器來(lái)說(shuō)，則必須對(duì)夾持器分別在不帶部件時(shí)和帶部件時(shí)進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。
與首次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）
負(fù)載已裝在機(jī)器人上。
所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。
沒(méi)有選擇程序。
運(yùn)行方式 T1
步驟：
1. 選擇菜單序列投入運(yùn)行> 選擇調(diào)整 > EMT > 帶負(fù)載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。
2. 輸入工具編號(hào)。用工具OK 確認(rèn)。
選項(xiàng)窗口打開(kāi)。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被標(biāo)記.
3. 從選項(xiàng)窗口中標(biāo)記的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將 EMT 擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線連到 EMT 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。
5. 按下確認(rèn)開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)鍵。
當(dāng) EMT 識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)調(diào)整位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。選項(xiàng)窗口打開(kāi)。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來(lái)。
6. 用OK 鍵確認(rèn)。該軸在選項(xiàng)窗口中消失。
7. 將測(cè)量導(dǎo)線從 EMT 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 EMT，并將防護(hù)蓋重新裝好。
8. 對(duì)所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。
9. 將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。
10. 用軟鍵關(guān)閉來(lái)退出選項(xiàng)窗口。
