與機(jī)器人相關(guān)的坐標(biāo)系
在工業(yè)機(jī)器人的操作、編程和投入運(yùn)行時坐標(biāo)系具有重要的意義。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標(biāo)系：
WORLD | 世界坐標(biāo)系
ROBROOT | 機(jī)器人足部坐標(biāo)系
BASE | 基坐標(biāo)系
FLANGE | 法蘭坐標(biāo)系
TOOL | 工具坐標(biāo)系
圖 2-6: KUKA 機(jī)器人上的坐標(biāo)系
| 名稱 | 位置 | 應(yīng)用 | 特點(diǎn) |
| WORLD |
可自由定義
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ROBROOT 和
BASE 的原點(diǎn)
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大多數(shù)情況下位于機(jī)器人足部。
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ROBROOT
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固定于機(jī)
器人足內(nèi)
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機(jī)器人的原點(diǎn) |
說明機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的位置。
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| BASE |
可自由定
義
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工件，工裝 |
說明基坐標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的位置。
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| FLANGE |
固定于機(jī)
器人法蘭
上
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TOOL 的原點(diǎn) | 原點(diǎn)為機(jī)器人法蘭中心。 |
| TOOL |
可自由定
義
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工具 |
TOOL 坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為“TCP ”。
（ TCP = Tool Center
Point ，即工具中心點(diǎn)） 。
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