世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）
*世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系；
*在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。
ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）
*ROBROOT坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部，它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置;
*在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機(jī)器人相對于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。
工件坐標(biāo)
*基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系位參照基準(zhǔn);
*在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。
工具坐標(biāo)
*工具坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中；
*在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上（因而被稱作法蘭坐標(biāo)系）。工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。
坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系
文件管理
1、新建程序
說明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認(rèn)生成一個(gè)“模塊”類型的程序。
操作步驟：
（1）在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）；
（2）按下新建；
（3）僅限于在專家用戶組中：窗口選擇模板將自動(dòng)打開。選定所需模板并用OK確認(rèn)；
（4）輸入程序名稱，并點(diǎn)擊OK確認(rèn)。
程序操作
選擇或打開程序：
可以選擇或打開一個(gè)程序。之后將顯示一個(gè)編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。
程序已選定：
（1）語句指針將被顯示；
（2）程序可以啟動(dòng)；
（3）可以有限地對程序進(jìn)行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況；
例如：不允許使用多行的KRL指令
（4）在取消選擇時(shí)，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。如果對不允許的更改進(jìn)行了編程，則會(huì)顯示出一則故障信息。
程序已打開：
（1）程序不能啟動(dòng)；
（2）程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況；
（3）關(guān)閉時(shí)會(huì)彈出一個(gè)安全詢問�？梢詰�(yīng)用或取消更改。
