第一步，將電腦IP更改成
或者同一IP段內(nèi)即可。
第二步，將網(wǎng)線用電腦和機器人連接
第三步，打開Workvisual軟件(以下簡稱WV軟件)
軟件打開后入下圖1所示：
圖1，WV軟件打開界面
在WV軟件的窗口中如圖2所示
圖2項目文件選擇
當選擇Browse時，界面如圖3所示
圖3
打開VW文件后，界面如圖4所示
圖4
第四步，拍下外部軸點機的型號，如圖5查找點機的Art-Nr號，對應(yīng)
kuka文件
查找電機的型號
圖5
例如圖5中的電機訂貨號后六位是121216，參考kuka文件中如圖6，可查出電機型號為MX_110_130_40_S0
圖6
第五步，現(xiàn)在開始添加外部軸，當kuka機器人有兩個外部軸系統(tǒng)時，原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng)，再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面配置示例的就是直線導(dǎo)軌外部軸。
單擊geometricview項中右擊添加Mx_110_130_40_S0，如圖7
圖7添加外部軸電機
添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如圖8
圖8
圖8單擊右下角添加Mx_110_130_40_S0，如圖9
圖9
保存——》設(shè)置參數(shù)——》保存——》編譯，參數(shù)設(shè)置在如圖10中
圖10
圖10參數(shù)主要有限位，電機轉(zhuǎn)向，軸的類型，減速比等參數(shù)
注:如果需要做耦合，就必須將坐標轉(zhuǎn)換值輸入進去，數(shù)值由實際測量得出
旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟相同，除了這步:添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如圖8，這步配置旋轉(zhuǎn)軸時不需要執(zhí)行:文件/名錄管理，把所有的文件移至右邊。出現(xiàn)“安全配置的校驗總和不正確”故障，執(zhí)行“配置/安全配置”。