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庫(kù)卡KUKA機(jī)器人外部IO選擇程序啟動(dòng)配置

日期：2019-12-25   人氣：  來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)
簡(jiǎn)介：一、庫(kù)卡機(jī)器人啟動(dòng)方式了解 1、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式 （1）說(shuō)明 在手動(dòng)操縱模式下，手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序，然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。 （2）大致操作步驟 A：編寫(xiě)程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄……
一、庫(kù)卡機(jī)器人啟動(dòng)方式了解
 
1、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式
 
（1）說(shuō)明
 
在手動(dòng)操縱模式下，手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序，然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。
 
（2）大致操作步驟
 
A：編寫(xiě)程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識(shí)為黃色，程序執(zhí)行指針光標(biāo)在首行，程序狀態(tài)如下：
 

 
B：手動(dòng)模式下，設(shè)定好機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài)；
 

 
C：手動(dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定，一般為10%——50%之間都可以；

 


 
D:給庫(kù)卡機(jī)器人手動(dòng)上電，按下庫(kù)卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開(kāi)，如下圖：
 

 
上電后示教器上狀態(tài)欄狀態(tài)：
 

 
E：按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運(yùn)行；
 

 
F：機(jī)器人第一次啟動(dòng)時(shí)候，會(huì)低速運(yùn)行到第一個(gè)點(diǎn)位，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會(huì)停止并且報(bào)已達(dá)BCO,這里BCO是讓機(jī)器人首次運(yùn)行運(yùn)行時(shí)候到達(dá)安全點(diǎn)位pHome，確保機(jī)器人安全，這時(shí)候我們還需要再次按下啟動(dòng)按鍵，機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序；
 
注意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的縮寫(xiě)。重合意為“一致”及“時(shí)間/空間事件的會(huì)合”。如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句包括PTP運(yùn)行指令，則BCO運(yùn)行將作為PTP運(yùn)動(dòng)從實(shí)際位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句包括LIN或CIRC，則BCO運(yùn)行將作為L(zhǎng)IN運(yùn)動(dòng)被執(zhí)行。觀察此運(yùn)動(dòng)，防止碰撞。在BCO運(yùn)行中速度自動(dòng)降低。
 

 
機(jī)器人正常運(yùn)行狀態(tài)：
 

 
2、自動(dòng)運(yùn)行方式
 
（1）自動(dòng)運(yùn)行說(shuō)明
 
庫(kù)卡機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，先要在手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候選擇需要運(yùn)行的程序，然后通過(guò)鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，給機(jī)器人上電，然后啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行程序，讓機(jī)器人先到達(dá)BCO安全參考的，然后在按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人就可以正常運(yùn)行程序。
 
（2）操作步驟
 
A：編寫(xiě)程序并且調(diào)試程序等；
 
B：手動(dòng)狀態(tài)選擇需要運(yùn)行的程序；
 

 
C：手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候上電運(yùn)行程序，機(jī)器人速度調(diào)節(jié)到合適速度；
 
D：然機(jī)器人到達(dá)BCO點(diǎn)位，然后停止機(jī)器人；
 
E：手動(dòng)旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開(kāi)關(guān)，切換機(jī)器人為AOTU自動(dòng)運(yùn)行模式；
 

 
F：上電和確認(rèn)提示信息等，如果機(jī)器人有錯(cuò)誤報(bào)警不確認(rèn)機(jī)器人將不能運(yùn)行；
 

 
G：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)速度修改；
 
H：?jiǎn)?dòng)機(jī)器人正常運(yùn)行。
 
3、外部選擇mian程序啟動(dòng)
 
（1）說(shuō)明
 
外部選擇main等程序啟動(dòng)，是指在手動(dòng)狀態(tài)下，編寫(xiě)好程序和調(diào)試好程序，利用mian程序把各個(gè)全局子程序調(diào)用等，執(zhí)行某個(gè)特點(diǎn)功能任務(wù)。在編輯和調(diào)試好程序后，可以手動(dòng)狀態(tài)下選定main程序，并且手動(dòng)運(yùn)行至BCO安全參考點(diǎn)；然后切換到外部運(yùn)行狀態(tài)，再通過(guò)外部IO執(zhí)行主程序main的操作。
 
（2）大致步驟如下
 
A：編寫(xiě)主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通過(guò)程序調(diào)用在主程序main中編寫(xiě)好程序，并且調(diào)試好所有程序等待運(yùn)行；
 
B：選定main程序，并且手動(dòng)運(yùn)行到達(dá)BCO安全參考點(diǎn)，然后停止機(jī)器人；
 
C：這里之后可以去配置外部IO啟動(dòng)，配置好后對(duì)應(yīng)接線，這里可以接外部按鈕或者通過(guò)PLC啟動(dòng)都可以，一般方便測(cè)試可以先接外部按鈕即可，接線之后需要驗(yàn)證接線是否正確；庫(kù)卡機(jī)器人配置外部IO啟動(dòng)好之后不需要重啟就可以使用；
 
D：通過(guò)kukasmartpad鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到外部運(yùn)行狀態(tài)；
 
E：然后通過(guò)外部IO啟動(dòng)機(jī)器人程序即可，具體步驟見(jiàn)下面舉例；
 
4、外部cell程序通過(guò)IO選擇程序啟動(dòng)
 
（1）說(shuō)明
 
外部自動(dòng)選擇cell程序啟動(dòng)方式，是指在庫(kù)卡機(jī)器人未選擇任何程序，打到機(jī)器人外部啟動(dòng)方式，然后關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟），機(jī)器人會(huì)自動(dòng)選擇cell程序，然后通過(guò)外部IO控制機(jī)器人啟動(dòng)停止暫停和選擇不同程序編號(hào)執(zhí)行不同程序的過(guò)程。也即程序cell.src是外部自動(dòng)的主程序，機(jī)器人會(huì)在EXT模式關(guān)機(jī)重新開(kāi)機(jī)后會(huì)自動(dòng)選定進(jìn)入，用戶自定義的程序需要在cell.src里插入被其調(diào)用。
 
（2）操作步驟
 
A:編寫(xiě)程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行；
 
B：這里可以把機(jī)器人自動(dòng)回去checkpHome去掉，但要充分考慮機(jī)器人開(kāi)機(jī)安全，最好另外編寫(xiě)機(jī)器人自動(dòng)回去安全參考點(diǎn)程序并調(diào)用；
 
C：機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置；
 
D：機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線；
 
E：機(jī)器人不選擇任何程序，旋鈕鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式，關(guān)機(jī)重啟（或者斷電重啟）；
 
F：機(jī)器人重啟之后，會(huì)自動(dòng)選擇cell.src主程序；
 
G：根據(jù)配置的IO，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、啟動(dòng)、暫停等操作。

二、庫(kù)卡機(jī)器人外部啟動(dòng)cell程序修改和程序

 

1、外部啟動(dòng)cell.src主程序新建模板

DEF Cell ( )

  ;EXT EXAMPLE1 ( )

  ;EXT EXAMPLE2 ( )

  ;EXT EXAMPLE3 ( )

INIT

BASISTECH INI

CHECK HOME

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

AUTOEXT INI

  LOOP

    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )

    SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber

    CASE 1

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program

    CASE 2

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program

    CASE 3

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program

    DEFAULT

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )

    ENDSWITCH

  ENDLOOP

END

2、外部啟動(dòng)cell.src主程序修改后

DEF Cell( )

  ;EXT EXAMPLE1 ( )

  ;EXT EXAMPLE2 ( )

  ;EXT EXAMPLE3 ( )

INIT

BASISTECH INI

AUTOEXT INI

  LOOP

    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )

    SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber

 

    CASE 1

      yuan20181222()

    CASE 2

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program

      sibiabxing()

    CASE 3

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program

      sanjiaoxing()    

    CASE 4

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request

      ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program

    DEFAULT

      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )

    ENDSWITCH

  ENDLOOP

END

3、各個(gè)其他子程序

（1）yuan20181222() 全局子程序圓

DEF yuan20181222( )

INI

PTP P6 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P1 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

CIRC P2 P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

CIRC P4 p1 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP p6 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

END

（2）sibiabxing() 全局子程序四邊形

DEF SIBIABXING( )

INI

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P4 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P5 Vel=1 m/s CPDAT5 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP P1 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

END

（3）sanjiaoxing()  全局子程序三角形

DEF SANJIAOXING( )

DECL INT C

INI

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

FOR C=1 TO 3

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P4 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

ENDFOR

PTP P1 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

END


三、外部啟動(dòng)各項(xiàng)IO配置說(shuō)明
 

1、庫(kù)卡機(jī)器人和PLC進(jìn)行IO外部啟動(dòng)通信參數(shù)圖
 

 
2、各項(xiàng)參數(shù)說(shuō)明表
 
（1）機(jī)器人輸入端信號(hào)參數(shù)含義

 

序號(hào)

輸入

參數(shù)

參數(shù)描述

1

PGNO_TYPE

此變量確定了以何種格式來(lái)讀取上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)。

為1值時(shí)：以二進(jìn)制數(shù)值讀�。荷霞�(jí)控制系統(tǒng)以二進(jìn)制編碼整數(shù)值的形式傳遞程序編號(hào)。例如：0 0 1 0 0 1 1 1=> PGNO = 39

為2值時(shí)：以 BCD 值讀取。上級(jí)控制系統(tǒng)以二進(jìn)制編碼小數(shù)值的形式傳遞程序編號(hào)。例如：0 0 1 0 0 1 1 1=> PGNO = 27

為3值時(shí)：以 “N 選 1” 的形式讀取 ，上級(jí)控制系統(tǒng)或外圍設(shè)備以 “N 選 1” 的編碼值傳遞程序編號(hào)。0 0 0 0 0 0 0 1=> PGNO = 1和0 0 0 0 1 0 0 0=> PGNO = 4

2

PGNO_LENGTH

程序號(hào)長(zhǎng)度：此變量確定了上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)的位寬。 值域： 1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。

3

PGNO_PARITY

程序號(hào)的奇偶位：

負(fù)值：為奇校驗(yàn)，只讀取奇數(shù)；

0：無(wú)分析，奇數(shù)和偶數(shù)都識(shí)別；

正數(shù)：為偶校驗(yàn)，只讀取偶數(shù)

如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。

4

PGNO_VALID

程序號(hào)有效：上級(jí)控制系統(tǒng)傳送讀取程序號(hào)指令的輸入端

負(fù)值：在信號(hào)的脈沖下降沿應(yīng)用編號(hào)

0：在線路 EXT_START 處隨著信號(hào)的脈沖上升沿應(yīng)用編號(hào)。

正值：在信號(hào)的脈沖上升沿應(yīng)用編號(hào)。

5

$EXT_START

外部啟動(dòng)：設(shè)定了該輸入端后，輸入 / 輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼續(xù)一個(gè)程序 （一般為 CELL.SRC）。僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。在外部自動(dòng)運(yùn)行中無(wú) BCO 運(yùn)行。 這表明，機(jī)器人在啟動(dòng)之后以編程設(shè)定的速度 （沒(méi)有減速）到達(dá)第一個(gè)編程設(shè)定的位置，并且不停在那里。

6

$MOVE_ENABLE

允許運(yùn)行：該輸入端用于由上級(jí)控制器對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢查。

TRUE ：可手動(dòng)運(yùn)行和執(zhí)行程序

FALSE ：停住所有驅(qū)動(dòng)裝置并鎖定所有激活的指令

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置由上級(jí)控制器停住后，將顯示 “ 開(kāi)通全部運(yùn)行 ” 的信息提示。 刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動(dòng)信號(hào)后機(jī)器人才能重新運(yùn)動(dòng)。投入運(yùn)行時(shí)變量 $MOVE_ENABLE 常常設(shè)計(jì)為值 $IN[1025]。 如果此后忘記設(shè)計(jì)另一個(gè)輸入端，則不能外部啟動(dòng)。

7

$CONF_MESS

確認(rèn)信息提示（錯(cuò)誤復(fù)位）：通過(guò)給該輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級(jí)控制器將自己確認(rèn)故障信息，上升沿有效。

8

$DRIVES_ON

驅(qū)動(dòng)裝置接通：如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少 20 毫秒的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。

9

$DRIVES_OFF

驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉：如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少 20 毫秒的低脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。

（2）機(jī)器人輸出端信號(hào)參數(shù)含義


序號(hào)

輸出

參數(shù)

參數(shù)描述

1

$ALARM_STOP

緊急停止：出現(xiàn)緊急停止時(shí)可從輸出端  $ALARM_STOP 和  Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止：兩個(gè)輸出端均為 FALSE： 觸發(fā)了庫(kù)卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵$ALARM_STOP FALSE， Int. NotAus TRUE： 外部緊急停止

該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時(shí)復(fù)位：

1)按下了庫(kù)卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內(nèi)部緊急關(guān)斷）

2)外部緊急停止

2

$USER_SAF

操作人員防護(hù)裝置 / 防護(hù)門(mén):該輸出端在打開(kāi)護(hù)欄詢問(wèn)開(kāi)關(guān) （運(yùn)行方式 AUT）或放開(kāi)確認(rèn)開(kāi)關(guān) （運(yùn)行方式 T1 或 T2）時(shí)復(fù)位。

3

$PERI_RDY

驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài):通過(guò)設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。

4

$STOPMESS

停止信息:該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)定，以向上級(jí)控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。 （例如： 緊急停止按鍵、運(yùn)行開(kāi)通或操作人員防護(hù)裝置）

5

$I_O_ACTCONF

外部自動(dòng)運(yùn)行激活:選擇了外部自動(dòng)運(yùn)行這一運(yùn)行方式并且輸入端 $I_O_ACT 為 TRUE（一般始終設(shè)為 $IN[1025]）后，輸出端為 TRUE。

6

$PRO_ACT

程序激活 / 正在運(yùn)行:當(dāng)一個(gè)機(jī)器人層面上的過(guò)程激活時(shí)，始終給該輸出端賦值。 在處理一個(gè)程序或中斷時(shí)，過(guò)程為激活狀態(tài)。 程序結(jié)束時(shí)的程序處理只有在所有脈沖輸出端和觸發(fā)器均處理完畢之后才視為未激活。

7

PGNO_REQ

程序號(hào)問(wèn)詢：在該輸出端信號(hào)變化時(shí)，要求上級(jí)控制器傳送一個(gè)程序號(hào)。如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_REQ 不被分析。

8

APPL_RUN

應(yīng)用程序在運(yùn)行中：機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)設(shè)置此輸出端來(lái)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人正在處理有關(guān)程序。

9

$IN_HOME

機(jī)器人位于起始位置 (HOME)：該輸出端通知上級(jí)控制器機(jī)器人正位于其起始位置 (HOME)。

10

$ON_PATH

機(jī)器人位于軌跡上：只要機(jī)器人位于編程設(shè)定的軌跡上，此輸出端即被賦值。 在進(jìn)行了 BCO運(yùn)行后輸出端 ON_PATH 即被賦值。 輸出端保持激活，直到機(jī)器人離開(kāi)了軌跡、程序復(fù)位或選擇了語(yǔ)句。 但信號(hào) ON_PATH 無(wú)公差范圍，機(jī)器人一離開(kāi)軌跡，該信號(hào)便復(fù)位。

四、庫(kù)卡機(jī)器人外部啟動(dòng)IO配置
 
1、酷卡機(jī)器人初次使用IO分配
 
（1）輸入端

 

系統(tǒng)輸入信號(hào)

硬件輸入信號(hào)

in1-in16

di1-di16

系統(tǒng)輸出信號(hào)

硬件輸信號(hào)

out1-out16

do1—do16

酷卡機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字輸入1-4096取出1-16配對(duì)硬件di1-di16；
 
酷卡機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字輸出1-4096取出1-15配對(duì)do1-do16；
 
2、外部啟動(dòng)IO配置
 
（1）輸入端：
 
$move_enable運(yùn)行開(kāi)通，常閉信號(hào)。斷開(kāi)后手動(dòng)/自動(dòng)無(wú)法運(yùn)行。
 
$drives_off伺服斷開(kāi)，常閉信號(hào)。下降沿有效，斷開(kāi)機(jī)器人伺服斷。
 
$drives_on伺服接通，常開(kāi)信號(hào)。上升沿有效。
 
$conf_mess錯(cuò)誤復(fù)位，上升沿有效。
 
$ext_start程序啟動(dòng)，上升沿有效，脈沖信號(hào)。
 
$pgno_parity奇偶校驗(yàn)，下降沿奇校驗(yàn)，上升沿偶檢驗(yàn)，0無(wú)校驗(yàn)。
 
$pgno_valid程序號(hào)有效。
 
（2）輸出端：
 
$pgno_req程序號(hào)請(qǐng)求，PLC接到這個(gè)信號(hào)要給機(jī)器人程序號(hào)。
 
$peri_rdy伺服上電完成。
 
$stopmess停止信息，常閉。（例如：緊急停止按鍵、運(yùn)行開(kāi)通或操作人員防護(hù)裝置）
 
五、庫(kù)卡機(jī)器人操作過(guò)程
 
1、編程和調(diào)試（見(jiàn)上面程序）
 
程序畫(huà)面：
 

 
2、外部IO接線
 
（1）說(shuō)明：這里庫(kù)卡機(jī)器人數(shù)字輸入和數(shù)字輸出接線均為24V，使用外部開(kāi)關(guān)電源供電。
 
（2）CAD電氣接線圖：
 

 
（2）實(shí)物接線圖：
 

 
3、外部IO啟動(dòng)配置圖片（記得驗(yàn)證接線信號(hào)）
 

 
IO配置說(shuō)明：
 
驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉和激活接口配1025庫(kù)卡機(jī)器人常閉點(diǎn)；
 
機(jī)器人運(yùn)行開(kāi)通接di3，常閉點(diǎn)；
 
機(jī)器人復(fù)位信號(hào)接di5；
 
機(jī)器人上電信號(hào)接di4；
 
機(jī)器人外部啟動(dòng)信號(hào)接di6；
 
機(jī)器人程序編號(hào)有效信號(hào)接di7；
 
機(jī)器人奇偶位有效設(shè)定為0，即不管外部IO選擇的程序編號(hào)是奇數(shù)還是偶數(shù)都生效；
 
機(jī)器人程序號(hào)第一位位di8；
 
機(jī)器人程序編號(hào)讀取信號(hào)組成寬度為3位，即di10、di9、di8三個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合為程序號(hào)，程序編號(hào)范圍為0-7；
 
機(jī)器人程序外部IO識(shí)別為1：以二進(jìn)制數(shù)值讀取。
 
4、外部運(yùn)行操作過(guò)程
 
（1）手動(dòng)選擇Cell.src程序，并且運(yùn)行值BCO點(diǎn)；
 
（2）鑰匙開(kāi)關(guān)切換到外部運(yùn)行模式；
 
（3）通過(guò)接線按鈕進(jìn)行機(jī)器人錯(cuò)誤和信息復(fù)位$conf_mess；
 
（4）機(jī)器人上電信號(hào)按鈕$drives_on；
 
（5）機(jī)器人啟動(dòng)信號(hào)按鈕$ext_start，這時(shí)候機(jī)器人會(huì)在示教器信息欄提示輸入請(qǐng)通過(guò)外部IO選擇程序執(zhí)行，例如下圖：
 

 
（6）根據(jù)情況通過(guò)外部IO選擇不同的程序CasePROG執(zhí)行；
 
（7）每次執(zhí)行完Case，機(jī)器人會(huì)重新提示信息，輸入對(duì)應(yīng)的IO選擇不同程序進(jìn)行繼續(xù)執(zhí)行。
 
5、操作過(guò)程視頻
 
說(shuō)明：這里暫不上傳操作視頻。
 
庫(kù)卡機(jī)器人控制柜圖片：
 

 
庫(kù)卡機(jī)器人KUKASMartPad示教器圖片：
 
正面：
 

 
背面：
 
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