1895年倫琴發(fā)現(xiàn)X射線，使得人類能夠從體外觀察到體內(nèi)的影像。
骨科機(jī)器人技術(shù)是未來骨科醫(yī)學(xué)的發(fā)展方向
田偉
1971年CT機(jī)的出現(xiàn)，則為檢查體內(nèi)解剖提供了更精確的影像數(shù)據(jù)。自此，KUKA機(jī)器人示教器維修，醫(yī)學(xué)影像開始廣泛應(yīng)用于骨科診療。
20世紀(jì)80年代后期微創(chuàng)理念的出現(xiàn)，大大促進(jìn)了圖像引導(dǎo)骨科手術(shù)的應(yīng)用和推廣。
同期，機(jī)器人技術(shù)在神經(jīng)外科獲得了臨床應(yīng)用（1985年），隨即擴(kuò)展到骨科（關(guān)節(jié)、脊柱、創(chuàng)傷）等多種外科領(lǐng)域，先后誕生了多種新的治療理念和方法。
美國IntegratedSurgicalSystems公司在1992年推出了主動(dòng)操作型骨科機(jī)器人產(chǎn)品RoboDoc，用于關(guān)節(jié)置換術(shù)中輔助骨骼和假體的成形、定位和置入。有研究表明，RoboDoc機(jī)器人手術(shù)的效果能夠達(dá)到傳統(tǒng)手術(shù)的水平，庫卡機(jī)器人，并且提供了獨(dú)具優(yōu)勢(shì)的術(shù)前規(guī)劃軟件OrthoDoc；但同時(shí)，系統(tǒng)故障、股骨干處理時(shí)間長(zhǎng)、并發(fā)癥發(fā)生率高等問題也在一定程度上阻礙了該系統(tǒng)的廣泛使用。
2001年出現(xiàn)的AcrobotSculptor機(jī)器人是首個(gè)使用主動(dòng)約束概念的骨科機(jī)器人。其后，隨著研究的深入，KUKA機(jī)器人維修，并聯(lián)機(jī)器人憑借其剛度大、精度高、體積小等優(yōu)勢(shì)，開始用于專用骨科手術(shù)設(shè)備研究。
Mazor公司于2001年開發(fā)了可固定在患者脊柱上的小型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Renaissance系統(tǒng)，尖端定位精度