一、什么是工業(yè)機器人坐標(biāo)系？
坐標(biāo)系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。
坐標(biāo)系包含：
基坐標(biāo)系（BaseCoordinateSystem）、大地坐標(biāo)系（WorldCoordinateSystem）、工具坐標(biāo)系（ToolCoordinateSystem）、工件坐標(biāo)系（WorkObjectCoordinateSystem）。
二、工具坐標(biāo)系
機器人工具座標(biāo)系是由工具中心點TCP與座標(biāo)方位組成。
機器人聯(lián)動運行時，TCP是必需的。
1、Reorient重定位運動（姿態(tài)運動）機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。
2、Linear線性運動機器人工具姿態(tài)不變，機器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動。
機器人程序支持多個TCP，庫卡機器人驅(qū)動器維修，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。
機器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。
3、定義工具坐標(biāo)系的方法：
①N（N＞＝4）點法／TCP法－機器人TCP通過N種不同姿態(tài)同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當(dāng)前TCP與機器人手腕中心點（tool0）相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與tool0一致。
②TCP＆Z法－在N點法基礎(chǔ)上，庫卡機器人何服電機維修，Z點與定點連線為座標(biāo)系Z方向。
③TCP＆X，Z法－在N點法基礎(chǔ)上，X點與定點連線為座標(biāo)系X方向，Z點與定點連線為座標(biāo)系Z方向。
三、工件坐標(biāo)系
機器人工件座標(biāo)系是由工件原點與座標(biāo)方位組成。
機器人程序支持多個Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。
外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不更改程序，www.whsntf.cn，直接運行。
通過重新定義Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。
1、定義工件坐標(biāo)系的方法：
三點法－點X1與點X2連線組成X軸，通過點Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。