蓄勢數(shù)載業(yè)初就 | 多智能體協(xié)同控制科學研究一瞥——記北京理工大學自動化學院多智能體協(xié)同控制平臺項目。
近年來，無人機編隊逐步走進大眾視野，經常在一些重大會議或活動上給大家?guī)硪粓鰣鲆曈X盛宴。多架無人機編隊技術在科研中被稱為“多智能體協(xié)同控制”，這種技術并不只應用于表演性質的無人機編隊，更是可以應用于工業(yè)操作、巡邏偵察、災情救援、環(huán)境勘探、智能物流、智能農業(yè)，和消費娛樂等方面。
北京理工大學自動化學院的院長夏元清作為學科帶頭人，帶領復雜系統(tǒng)智能控制與決策國家重點實驗室—“空地協(xié)同控制組”，在長達6年的不斷探索和改進中，庫卡機器人何服電機維修，摸索出一套網絡化多智能體空地協(xié)同控制實驗平臺。
多智能體協(xié)同控制平臺可以為高校實驗室提供同構和異構智能體的控制算法驗證，為理論成果提供實驗支撐。這個平臺主要由定位系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)以及控制決策系統(tǒng)組成。為了解決定位系統(tǒng)精度和實時性的問題，KUKA機器人示教器維修，平臺采用了NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統(tǒng)。NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統(tǒng)的精度可以達到亞毫米，工業(yè)機器人維修，延遲也在兩三個毫秒內，能夠很好地滿足實時定位并將位姿信息通過無線WiFi 通信傳輸給各個智能體，從而實現(xiàn)各個智能體的定位。明確了智能體的位置之后，每個智能體身上的智能控制決策系統(tǒng)可以對多智能體的行動作出控制，從而實現(xiàn)整套系統(tǒng)的協(xié)同控制。