藥劑顆粒袋高速循環(huán)抓取裝盒展示平臺(tái)主要有裝盒機(jī)械手、取料機(jī)械手、顆粒帶輸送皮帶、藥盒模擬帶組成，如圖1所示，該展示平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)均為阿童木機(jī)器人自主研發(fā)，www.whsntf.cn，其中設(shè)備利用阿童木自主研發(fā)的視覺(jué)軟件配合BASLER相機(jī)可完成顆粒袋的自動(dòng)識(shí)別，基于阿童木的自動(dòng)控制器可實(shí)現(xiàn)顆粒袋的雙向位置跟蹤，利用阿童木D3P-B-1100完成顆粒袋的裝盒及取料動(dòng)作。設(shè)備采用隨動(dòng)抓取隨動(dòng)放置及三次抓取一次放置的動(dòng)作邏輯，KUKA機(jī)器人示教器維修，目前可達(dá)到最大抓取速度為142袋/分鐘，可實(shí)現(xiàn)顆粒袋的穩(wěn)定、高效、快速裝盒。
（圖1）
裝盒機(jī)械手
裝盒機(jī)械手配備阿童木機(jī)器人自主設(shè)計(jì)的多層吸具抓手（如圖2所示），該抓手由負(fù)壓產(chǎn)生系統(tǒng)、真空腔及出料槽等組成，該設(shè)備通過(guò)大流量鼓風(fēng)機(jī)產(chǎn)生抓手末端負(fù)壓環(huán)境，并經(jīng)真空腔的獨(dú)特結(jié)構(gòu)將負(fù)壓環(huán)境均勻分布于儲(chǔ)料槽內(nèi)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)顆粒袋的連續(xù)堆疊吸取并按照規(guī)定層數(shù)一次放入料盒內(nèi)。其中裝盒機(jī)械手目前的單機(jī)最大測(cè)試速度為180袋/分鐘。
（圖2）
取料機(jī)械手
取料機(jī)械手采用一抓一放吸盤(pán)抓手（圖3所示），KUKA機(jī)器人示教器維修，抓手配有6個(gè)吸盤(pán)，每個(gè)吸盤(pán)末端配有真空保持裝置，可一次完成3個(gè)連袋顆粒袋的穩(wěn)定吸取并放置于輸送帶上。另外吸盤(pán)采用無(wú)痕吸盤(pán)，杜絕了吸取時(shí)破壞藥袋的現(xiàn)象，提高了藥袋裝盒質(zhì)量。
（圖3）
顆粒袋輸送皮帶
顆粒袋輸送皮帶（圖4所示）由三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)、由編碼器讀取皮帶輸送物料位置，輸送皮帶配有視覺(jué)相機(jī)并經(jīng)atom視覺(jué)系統(tǒng)處理可完成皮帶表面的顆粒袋識(shí)別，編碼器碼值信息及視覺(jué)信息將傳遞至atom控制器，經(jīng)控制算法解算后可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)抓取顆粒袋。
（圖4）
藥盒模擬帶
如圖5所示，藥盒模擬帶采用等距網(wǎng)鏈帶及擋板模擬藥盒，利用三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)網(wǎng)鏈動(dòng)作以模擬藥盒的工序流轉(zhuǎn)。裝盒機(jī)械手可將堆疊完成的多層藥袋一次放入藥盒模擬帶上，取料機(jī)械手連續(xù)多次將藥盒模擬帶上的藥袋取出并放至顆粒袋輸送皮帶上從而可保證設(shè)備的連續(xù)循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)。
（圖5）
該套展示平臺(tái)可完美展示阿童木機(jī)器人在顆粒袋裝盒包裝環(huán)節(jié)的應(yīng)用價(jià)值，搭載阿童木視覺(jué)系統(tǒng)及雙隨動(dòng)處理算法，可輕松實(shí)現(xiàn)顆粒袋的自動(dòng)裝盒作業(yè)，顯著提高裝盒效率，降低裝盒人力成本及客戶設(shè)備投入維護(hù)成本。