當(dāng)運(yùn)行中的機(jī)器人噴涂系統(tǒng)遇到故障時(shí)，通常有兩種處理方式：
1、系統(tǒng)故障可復(fù)位，選擇系統(tǒng)繼續(xù)
2、系統(tǒng)故障無法復(fù)位，KUKA機(jī)器人電路板維修，選擇系統(tǒng)取消
系統(tǒng)故障無法復(fù)位時(shí)，需要將全部機(jī)器人移回HOME位置，待故障解決后，可開啟系統(tǒng)，對(duì)下一工件進(jìn)行噴涂作業(yè)。
采用手動(dòng)的方式將機(jī)器人移回HOME位置，會(huì)造成較長(zhǎng)的停機(jī)時(shí)間。FANUC推出的“無阻礙路線”即Clear Path功能，可以幫助用戶通過在人機(jī)交互界面操作，使機(jī)器人在當(dāng)前位置以較快的速度自動(dòng)回到HOME位置。
軌跡收集
運(yùn)行面板 ， Collect TCP Trace 打開軌跡收集。
軌跡收集
Clear Path自檢
打開【Profile play player】，執(zhí)行Clear path analysis，Roboguide軟件將自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人在任意位置回HOME。
Clear Path自檢
記錄分析
執(zhí)行Clear path analysis，軟件可以記錄全部分析過程，KUKA機(jī)器人維修，機(jī)器人噴涂程序中會(huì)自動(dòng)加入SetClearPath指令。
記錄分析
碰撞提示報(bào)警
編程人員檢查全部碰撞報(bào)警信息，庫卡機(jī)器人，對(duì)有碰撞的區(qū)域修改clear path程序。